来自 计算机操作系统 2019-11-30 05:55 的文章
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美高梅4858mgmROS安装教程

关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了...

1、安装

ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。

对于ROS的安装,在它的官方网站: 中也有详细说明。但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的。

1.1 配置Ubuntu 库

配置你的Ubuntu库允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。可参阅 的指令完成上述配置。

所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...

1.2 设置sources.list

设置你的计算机接收来自packages.ros.org的软件:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用其他镜像: 和源文件 Debs: 。

1 版本选择

ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 Linux 操作系统。

而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看着办!

首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不推荐也不认同更不接受大家使用虚拟机。之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了...

1.3 设置密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你在链接到keyserver时遇到问题,你可以在之前的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即便是大兄弟用了Ubuntu,也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为啥呢,因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,而且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的,打死他)互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。

具体咋对应的?请看:

ROS发布日期 ROS版本 对应Ubutnu版本
2016.3

ROS Kinetic Kame

Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3

ROS Jade Turtle

Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7

ROS Indigo Igloo

Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9

ROS Hydro Medusa

Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12

ROS Groovy Galapagos

Ubuntu 12.04 (Precise) 
 ... ...  ...

所以大兄弟,看到了吧,如果系统版本和ROS版本不对应,那是万万装不上滴。。。博主此处已嫩牛满面。。。

1.4 安装

首先,保证你的Debian软件包索引是最新的:

sudo apt-get update

ROS中由很多不同的库和工具。此处提供四种默认配置来开启你的ROS之旅。你也可以单独安装ROS软件包。
在下一步遇到问题时,你可以使用以下的库代替上述( )提到的一些库。

Desktop-Full Install : (推荐)ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package : 你也可以安装一个特定的ROS软件包(在短线后以软件包名代替):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的软件包,可用:

apt-cache search ros-kinetic

1.2 博主的配置

据博主的不完全统计(压根就没统计)的数据显示,现在学ROS的兄弟们普遍安装的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是现在已经时2016年啦,新的一年就要有新气象,所以,博主就能别人所不能(呵呵),安装了Kinetic。

具体配置如下:

1.5 初始化rosdep

在开始使用ROS前,你需要初始化rosdep。rosdep可保证你轻松地从源头安装你需要编译的系统附属项。在ROS中运行一些核心部分也需要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

  • Ubuntu 硬盘大小: 100G
  • 内存: 8G
  • 显卡: 也不是用来打dota, 所以随便啦啦啦~(≧▽≦)/~啦啦啦

1.6 环境设置

每次打开一个新的shell,将自动地把ROS环境变量添加到你的bash部分,这是非常方便的:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装了多个版本的ROS,~/.bashrc必须仅获取你当前使用的ROS版本的setup.bash。
如果你只想改变你的当前shell的环境变量,你可以使用以下命令,而不是上述命令:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh,而不是bash,你需要运行以下命令来设置你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

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